Penglibatan Malaysia sebagai Tim Pemantau Antarabangsa – Mindanao (TPA-M) telah bermula apabila Presiden Gloria Macapagal Arroyo memohon bantuan kerajaan Malaysia dalam proses rundingan damai di antara Kerajaan Republik Filipina dengan Moro Islamic Liberation Front (MILF). Rundingan telah bermula pada Januari 1997 tetapi terhenti sekitar tahun 2000 apabila kerajaan Filipina telah mengisytiharkan perang besar-besaran terhadap MILF.
Kuala Lumpur bagaimanapun bertindak secara positif kepada permintaan Manila sebagai fasilitator kepada rundingan damai dan seterusnya menghantar pegawai ATM dan Polis sebagai TPA-M pada 10 Oktober 2004. Semenjak itu, beberapa negara telah menghantar kontinjen tentera dan pegawai awam seperti negara Brunei, Libya dan Jepun untuk ditugaskan ke Mindanao.
Bagaimanapun, pada 2008 bilangan penglibatan kontinjen Malaysia dikurangkan atas beberapa mandat yang tidak dapat dipenuhi. Pada Mac 2010 sehingga sekarang Malaysia kembali menghantar kontinjen ke Mindanao dan diikuti Kesatuan Eropah dan Norway pada 2010 kemudiannya Indonesia pada 2012. Walaupun negara Libya telibat sejak permulaan penubuhan TPA-M, namun pada 6 Febuari 2012 negara Libya telah membuat keputusan menarik diri dari TPA-M.
Secara umumnya, misi penugasan TPA-M ini adalah untuk memantau perlaksanaan rundingan damai, gencatan senjata dan penghentian permusuhan di antara kedua-dua pihak kerajaan Filipina dan MILF yang dimeterai pada 22 Jun 2001. TPA-M juga bertanggungjawab dalam mempromosi keamanan di kawasan pertelingkahan.
Menjadi satu kebanggaan apabila Malaysia menjadi negara peneraju di dalam TPA-M. Ketua delegasi TPA-M yang pertama atau lebih dikenali sebagai Head of Mission (HOM) adalah mantan Panglima Angkatan Tentera ke-18 Jeneral Tan Sri Dato’ Sri (Dr) Zulkifeli bin Mohd Zin. Sehingga kini, Malaysia masih meneruskan penglibatan didalam misi perdamaian ini.
